//déclaration des variables int Distance; int Angle; int x; int y; string Istr; byte fileHandle; short fileSize; short bytesWritten; task main() { SetSensorLowspeed (S4); //declare le sensor ultrason DeleteFile("radar.txt"); //efface l'ancien fichier s'il existe CreateFile("radar.txt", 8192, fileHandle); // crée un nouveau fichier de 8192 octets while (Angle <> 360) // effectue la boucle tant que l'angle est différent de 360° { RotateMotor(OUT_A, 20, 1); // RotateMotor permet de tourner selon un nombre de degrés, vitesse 20, 1 degrée Distance = SensorUS (S4); // place la distance du sensor dans la variable "Distance" Angle ++; // incremente Angle de 1 //PlayToneEx(Angle * 10, 100, 1, 0); // possibilité de jouer un son dont la fréquence = l'angle x 10 x = Distance * Sin(Angle) / 100; y = Distance * Cos(Angle) / 100; Istr = "Distance = " + NumToStr(Distance); TextOut(0,LCD_LINE1,Istr,1); //dernière option à (1) pour effacer l'écran Istr = "Angle = " + NumToStr(Angle); TextOut(0,LCD_LINE3,Istr,0); //dernière option à (0) pour ne pas effacer l'écran Istr = "x = " + NumToStr(x); TextOut(0,LCD_LINE5,Istr,0); Istr = "y = " + NumToStr(y); TextOut(0,LCD_LINE7,Istr,0); Istr = NumToStr(Distance) + ";" + NumToStr(Angle) + ";" + NumToStr(x) + ";" + NumToStr(y);//construction de la ligne de données à écrire dans le fichier WriteLnString(fileHandle, Istr, bytesWritten); // écriture de la ligne dans le fichier } RotateMotor(OUT_A,30,-360); //revient au point de départ CloseFile(fileHandle); //ferme le fichier }