int Distance; int Angle; int x; int y; int i; string Istr; byte fileHandle; short fileSize; short bytesWritten; task main() { SetSensorLowspeed (S4); //declare le sensor ultrason DeleteFile("radar2.txt"); //efface l'ancien fichier CreateFile("radar2.txt", 512, fileHandle); Angle = -90; RotateMotor(OUT_A, 30, Angle); repeat(5) { //Wait(500); Distance = SensorUS (S4); // place la distance du sensor dans la variable "Distance" if (Angle != 90) //pour ne pas tourner le moteur après la dernière phase { RotateMotor(OUT_A, 30, 45); } x = Distance * Sin(Angle) / 100; //calcul la coordonnees polaire x y = Distance * Cos(Angle) / 100; //calcul la coordonnees polaire y Istr = NumToStr(Distance) + ";" + NumToStr(Angle) + ";" + NumToStr(x) + ";" + NumToStr(y); WriteLnString(fileHandle, Istr, bytesWritten); // écrit la string dans le fichier Angle = Angle + 45; } RotateMotor(OUT_A,30,-90); //revient au point de départ (regarde devant lui) CloseFile(fileHandle); //ferme le fichier }